減速機(jī)故障排查方法

01“O”型圈魔咒

除了減速機(jī)本身的油封問題外，機(jī)器人廠家在減速機(jī)組件的設(shè)計(jì)和裝配上也會(huì)有影響，因?yàn)闇p速機(jī)的密封，除了油封之外，還有O型圈。

O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計(jì)非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件，也有相應(yīng)的國(guó)標(biāo)可以查詢。機(jī)器人減速機(jī)中，大部分廠家會(huì)配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下，廠家是不配O型圈的，減速機(jī)上也沒有O型圈槽，這個(gè)時(shí)就需要在安裝法蘭上設(shè)計(jì)了。但是由于毛細(xì)現(xiàn)象，基油還是會(huì)滲透。

02裝配設(shè)計(jì)與裝配工藝

為什么國(guó)內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機(jī)，但就是比四大家族的先損壞呢？這可能是裝配工藝不成熟惹的禍，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設(shè)計(jì)跟工藝是在機(jī)器人看不出來，甚至圖紙里也看不出來的。成熟的機(jī)器人廠商會(huì)有專業(yè)的工藝工程師，專門研究機(jī)器人的裝配，包含減速機(jī)裝配。

03伺服控制

伺服控制對(duì)減速機(jī)有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器這整個(gè)系統(tǒng)，伺服性能差，或者伺服沒有調(diào)好的話，在不同的速度或負(fù)載下，電機(jī)是容易抖動(dòng)的，甚至是機(jī)械設(shè)計(jì)不好的話，共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上，也是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人不太重視的地方，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人都強(qiáng)調(diào)性價(jià)比，然而在實(shí)際操作中，很多會(huì)變成更多是注重價(jià)格，而不是性能。

04超時(shí)使用

機(jī)器人能不眠不休的工作？其實(shí)是誤解。第一，機(jī)器人是需要休息的，一般會(huì)建議機(jī)器人每工作12個(gè)小時(shí)休息1小時(shí)，當(dāng)然這是針對(duì)相對(duì)差一點(diǎn)的工作環(huán)境，如果機(jī)器人本身工作得很舒服，那24小時(shí)跑也不是不可以；第二，機(jī)器人是需要保養(yǎng)的，機(jī)器人也是一種精密設(shè)備，是需要定期做一些保養(yǎng)的，來降低損耗率并延長(zhǎng)使用壽命，跟汽車是一樣的。

05超載使用與沖擊

這個(gè)情況在國(guó)內(nèi)比較常見。每一款機(jī)器人都有標(biāo)明設(shè)計(jì)的負(fù)載和慣量，注意是負(fù)載跟慣量?jī)蓚�(gè)要素，很多客戶會(huì)只看負(fù)載，不看慣量，所以有時(shí)負(fù)載并沒有超，但是慣量超了很多，那機(jī)器人也是會(huì)有各種問題的。

另外一個(gè)問題就是沖擊問題，這是最糾結(jié)的地方了。沖擊有兩種，一個(gè)是碰撞，一種是急停，包含拍急停或者突然斷電。沖擊對(duì)RV來說相對(duì)還好一點(diǎn)，畢竟RV剛性好很多，當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多，但對(duì)于諧波，沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外，這個(gè)總體來說都是意外，不是主觀的，但是急停這個(gè)很多時(shí)候就是主觀的不規(guī)范操作了。