減速機故障排查方法

01“O”型圈魔咒

除了減速機本身的油封問題外，機器人廠家在減速機組件的設計和裝配上也會有影響，因為減速機的密封，除了油封之外，還有O型圈。

O型圈是產品密封設計非常普遍的一種標準件，也有相應的國標可以查詢。機器人減速機中，大部分廠家會配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下，廠家是不配O型圈的，減速機上也沒有O型圈槽，這個時就需要在安裝法蘭上設計了。但是由于毛細現象，基油還是會滲透。

02裝配設計與裝配工藝

為什么國內許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機，但就是比四大家族的先損壞呢？這可能是裝配工藝不成熟惹的禍，結構是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設計跟工藝是在機器人看不出來，甚至圖紙里也看不出來的。成熟的機器人廠商會有專業的工藝工程師，專門研究機器人的裝配，包含減速機裝配。

03伺服控制

伺服控制對減速機有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機、驅動器、控制器這整個系統，伺服性能差，或者伺服沒有調好的話，在不同的速度或負載下，電機是容易抖動的，甚至是機械設計不好的話，共振也是經常發生的。在伺服選擇上，也是國產機器人不太重視的地方，國產機器人都強調性價比，然而在實際操作中，很多會變成更多是注重價格，而不是性能。

04超時使用

機器人能不眠不休的工作？其實是誤解。第一，機器人是需要休息的，一般會建議機器人每工作12個小時休息1小時，當然這是針對相對差一點的工作環境，如果機器人本身工作得很舒服，那24小時跑也不是不可以；第二，機器人是需要保養的，機器人也是一種精密設備，是需要定期做一些保養的，來降低損耗率并延長使用壽命，跟汽車是一樣的。

05超載使用與沖擊

這個情況在國內比較常見。每一款機器人都有標明設計的負載和慣量，注意是負載跟慣量兩個要素，很多客戶會只看負載，不看慣量，所以有時負載并沒有超，但是慣量超了很多，那機器人也是會有各種問題的。

另外一個問題就是沖擊問題，這是最糾結的地方了。沖擊有兩種，一個是碰撞，一種是急停，包含拍急停或者突然斷電。沖擊對RV來說相對還好一點，畢竟RV剛性好很多，當然沖擊次數也不能太多，但對于諧波，沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調試過程中發生或者生產中的意外，這個總體來說都是意外，不是主觀的，但是急停這個很多時候就是主觀的不規范操作了。